1. Loại được dẫn động bằng thủy lực: Cánh tay robot được dẫn động bằng thủy lực thường bao gồm một hệ thống truyền động bao gồm các bộ truyền động thủy lực (các loại xi lanh, động cơ thủy lực), van trợ lực, bơm dầu và thùng dầu. Các bộ truyền động sau đó thực hiện công việc. Chúng thường có sức nâng lớn (lên tới vài trăm kg trở lên). Đặc điểm của chúng bao gồm cấu trúc nhỏ gọn, hoạt động trơn tru, khả năng chống va đập và rung động cũng như hiệu suất chống cháy nổ-tốt. Tuy nhiên, các bộ phận thủy lực đòi hỏi độ chính xác chế tạo cao và hiệu suất bịt kín; nếu không, rò rỉ dầu sẽ gây ô nhiễm môi trường.
2. Loại dẫn động bằng khí nén: Hệ thống truyền động thường bao gồm xi lanh, van, bình khí và máy nén khí. Đặc điểm của nó bao gồm cung cấp không khí thuận tiện, vận hành nhanh, cấu trúc đơn giản, chi phí thấp hơn và bảo trì dễ dàng. Tuy nhiên, việc kiểm soát tốc độ gặp khó khăn, áp suất không khí không thể quá cao dẫn đến sức nâng thấp hơn.
3. Loại truyền động bằng điện: Truyền động bằng điện là phương pháp truyền động được sử dụng phổ biến nhất cho cánh tay robot. Các đặc điểm của nó bao gồm cung cấp năng lượng thuận tiện, phản ứng nhanh, lực truyền động lớn (loại khớp nối có thể nâng tới 400 kg), phát hiện, truyền và xử lý tín hiệu thuận tiện cũng như khả năng sử dụng các sơ đồ điều khiển linh hoạt khác nhau. Động cơ truyền động thường sử dụng động cơ bước, với động cơ servo DC (AC) là phương pháp truyền động chính. Do động cơ có tốc độ cao nên thường cần phải có cơ cấu giảm tốc (chẳng hạn như bộ truyền động điều hòa, bộ truyền động bánh xích tròn RV, bộ truyền động bánh răng, bộ truyền động trục vít và cơ cấu nhiều thanh). Một số cánh tay robot đã bắt đầu sử dụng động cơ có-mô-men xoắn cao,-tốc độ thấp mà không có cơ chế giảm tốc truyền động trực tiếp (DD), giúp đơn giản hóa cơ chế và cải thiện độ chính xác của điều khiển.
4. Loại truyền động cơ học: Truyền động cơ học chỉ được sử dụng trong các tình huống cố định hành động. Cơ chế liên kết cam-thường được sử dụng để đạt được hành động được chỉ định. Đặc điểm của nó là hoạt động đáng tin cậy, tốc độ vận hành cao và chi phí thấp, nhưng không dễ điều chỉnh.
